Triển khai phân tích dòng điện động cơ: RFP, FAT và SAT

Triển khai phân tích dấu hiệu dòng điện động cơ (Motor Current Signature Analysis, MCSA) phải bắt đầu bằng câu hỏi cần chẩn đoán hư hỏng nào, chứ không chỉ là đặt biến dòng CT ở đâu. Cảm biến chỉ phân biệt máy chạy hay dừng và hệ thống đánh giá thành phần tần số của dòng điện trong điều kiện vận hành xác định đòi hỏi dữ liệu, thiết bị và phép nghiệm thu khác nhau. Bài viết này hướng dẫn nhà máy tại Thái Lan chọn động cơ, soạn RFP, kiểm tra FAT/SAT và chuyển giao kết quả cho đội bảo trì mà không hứa hẹn dự báo mọi sự cố.

Xác định mục tiêu trước khi triển khai phân tích dấu hiệu dòng điện động cơ

MCSA xem xét các thành phần trong dòng điện của động cơ đang vận hành, có thể phản ánh tình trạng rôto, khe hở không khí và tải được dẫn động. Tài liệu về hệ thống động cơ và bộ truyền động của Bộ Năng lượng Hoa Kỳ (DOE) mô tả phổ FFT và phổ sau giải điều chế để khảo sát hư hỏng liên quan đến rôto, khe hở không khí và tải. Hướng dẫn đánh giá tình trạng máy điện cao áp của ABB nêu các trường hợp như thanh rôto suy giảm, lệch tâm, mất cân bằng pha và một số vấn đề cơ khí. Đây là phạm vi ứng dụng có thể có, không phải bảo đảm độ chính xác cho mọi động cơ trong một nhà máy cụ thể.

Trước tiên cần quyết định thiết bị nào có rủi ro lớn đối với sản xuất, an toàn hoặc chất lượng; kiểu hư hỏng nào cần tìm; dòng điện có thể chứa dấu hiệu nào; ở tốc độ và tải nào; và đội bảo trì sẽ làm gì khi có cảnh báo. Quạt chạy tải khá ổn định có phổ bình thường khác băng tải thay đổi khối lượng sản phẩm liên tục. RFP chỉ viết “AI phát hiện mọi bất thường” sẽ không có tiêu chí đạt hoặc không đạt rõ ràng.

Bài giám sát trạng thái chạy/dừng bằng cảm biến dòng CT tập trung vào ngưỡng RUN/STOP. Ở đây là phân tích dạng sóng và tần số. Có thể tham khảo thêm các trường hợp triển khai bảo trì dự đoán để đặt MCSA vào quy trình bảo trì chung. Giá trị RMS lấy mẫu thưa cho bảng trạng thái sẽ không lưu được dạng sóng để phân tích phổ về sau. Ngược lại, máy chỉ cần tín hiệu chạy/dừng có thể không cần hệ thu thập tốc độ cao.

Dòng điện gợi ý điều gì, và cần đo thêm điều gì

Thay đổi ở rôto, khe hở không khí hay tải có thể điều chế dòng stato của động cơ cảm ứng. So sánh lặp lại ở những điểm vận hành tương đương vì vậy có thể cho thấy sự thay đổi tình trạng. Nhưng một đỉnh phổ đơn lẻ không xác định duy nhất bộ phận hỏng. Tốc độ, độ trượt, tải, sóng hài nguồn và chế độ điều khiển đều tác động đến tín hiệu. ABB còn kết hợp các phép đo chẩn đoán khác. Hướng dẫn bảo trì dự đoán của DOE nhấn mạnh kiến thức về thiết bị và đào tạo người vận hành để áp dụng đúng.

Lập một dòng cho mỗi kiểu hư hỏng: dấu hiệu dòng dự kiến, yếu tố gây nhiễu, phép xác nhận và hành động bảo trì. Nếu nghi ngờ rôto, lưu đồng thời dòng, tốc độ, tải, điện áp rồi yêu cầu chuyên gia hoặc kiểm tra hiện trường. Nếu nghi dây đai hoặc tải bơm, so sánh rung, nhiệt độ, lưu lượng, áp suất và cơ cấu thực trước khi kết luận động cơ hỏng. Cảnh báo không gắn với cách xác nhận và người xử lý chưa tạo ra kết quả bảo trì.

Tài liệu hệ thống động cơ của DOE lưu ý bộ điều tốc và tải điện tử tạo ra sóng hài; bên mua phải hỏi nhà cung cấp liệu dụng cụ đo có chính xác trong môi trường điện đó. Chất lượng phép đo là điều kiện trước khi bàn đến thuật toán.

Chọn động cơ theo mức độ quan trọng và điều kiện có thể quan sát

Thử nghiệm PoC nên bắt đầu với ít thiết bị quan trọng có thông tin vận hành tốt. Thu thập mã tài sản, nhãn động cơ, công suất, số cực, đấu dây, bộ khởi động hoặc VFD, máy được dẫn động, bảo vệ, sơ đồ một sợi và lịch sử thay thế. Đối chiếu mã trên MCC với sổ bảo trì và hệ thống sản xuất. Dạng sóng đúng nhưng gán cho sai máy có thể sinh lệnh bảo trì sai.

Với từng ứng viên, ghi kiểu hư hỏng, lịch sử dừng, thời gian dừng cho phép, máy dự phòng, thời gian mua phụ tùng, thời điểm có thể kiểm tra và khoảng tải ổn định. Không biến một lần hỏng trong quá khứ thành tần suất hỏng hằng năm thiếu căn cứ. Nếu ít lịch sử, dùng mức độ quan trọng và khả năng kiểm chứng để chọn ban đầu; quyết định mở rộng dựa trên chất lượng dữ liệu và khối lượng cảnh báo thực tế.

Phân biệt động cơ khởi động trực tiếp, qua bộ khởi động mềm và qua VFD. Đặc điểm phổ mô tả cho động cơ cảm ứng tốc độ cố định không tự động đúng với đầu ra PWM biến tốc. Xác định vị trí đo, dải tốc độ dùng được và tín hiệu từ drive. Thông cáo SIMOCODE M-CP của Siemens mô tả môđun dòng/áp và cung cấp dữ liệu cho MCSA nâng cao, nhưng đó là khả năng của một cấu hình sản phẩm cụ thể. Hãy kiểm tra model, giấy phép và dữ liệu lấy ra được thực tế.

Thiết kế điểm đo tại MCC và bảo đảm an toàn điện

Đánh dấu trên sơ đồ một sợi mỗi CT hoặc kẹp đo ôm dây dẫn nào và thuộc động cơ nào. Đo một pha dòng và đo đồng thời dòng, áp ba pha mang lại lượng bằng chứng khác nhau. ABB mô tả dịch vụ cho động cơ cao áp dùng CT/PT ở trung tâm điều khiển; không nên suy ra lắp ba CT ở đâu cũng cho năng lực chẩn đoán tương đương.

RFP cần ghi vị trí đo, dải dòng, tỷ số CT, độ chính xác, băng thông, đáp ứng pha, cách điện, không gian lắp, chiều dài cáp, đồng bộ thời gian, đường truyền và lưu dữ liệu khi mất điện. Quy định tần số lấy mẫu dạng sóng, độ dài cửa sổ, chồng lấn, phép FFT, thời gian giữ, cờ mất dữ liệu và định dạng xuất. Giữ dạng sóng thô hoặc đặc trưng đủ dùng cùng điều kiện vận hành, cấu hình và lịch sử cảnh báo để tái kiểm tra hoặc đổi nhà cung cấp. Một điểm số sức khỏe đóng kín sẽ cản trở phân tích nguyên nhân.

Làm việc trong MCC có thể gặp điện năng nguy hiểm. Kỹ thuật viên điện đủ năng lực và nhà cung cấp tủ phải đánh giá chỗ lắp, ảnh hưởng đến mạch bảo vệ và quy trình cô lập, khóa nguồn, kiểm tra hết điện, PPE theo nhà máy. Không tự ý dùng chung hoặc hở mạch thứ cấp CT bảo vệ. Nếu không thể thi công an toàn khi máy chạy, hãy bố trí dừng máy có kế hoạch. Bộ phân tích không thay thế rơle bảo vệ hay dừng khẩn. Nếu đưa cảnh báo về PLC, phải phân quyền dừng riêng và tránh tự khởi động lại không an toàn.

Lập đường cơ sở khỏe mạnh ở tốc độ và tải tương đương

Một lần chạy không tải không đại diện cho toàn bộ sản xuất. Gắn dữ liệu bình thường với tốc độ hoặc tần số đầu ra, mã sản phẩm, lưu lượng hoặc áp suất, giai đoạn quy trình, tải, nhiệt độ môi trường và trạng thái khởi động hay ổn định. Quạt cần vị trí cánh điều tiết; băng tải cần sự hiện diện và mật độ sản phẩm; bơm cần van hoặc lưu lượng. Không nhất thiết lấy mọi tín hiệu ở tốc độ tối đa, nhưng phải giữ biến giúp phân biệt thay đổi công việc bình thường với suy giảm.

Sổ tay Drivetrain Analyzer Edge của Siemens mô tả mô hình so sánh tình trạng hiện tại với giai đoạn học chuẩn. Các ngưỡng màu là thiết lập của sản phẩm ấy, không phải giới hạn cảnh báo phổ quát. Ghi lại thời gian lấy đường cơ sở, các giai đoạn setup bị loại, tình trạng sau sửa, người duyệt và quyền học lại. Học lại vô kiểm soát có thể coi sự xuống cấp chậm là “bình thường” mới.

Kiểm tra lịch sử bảo trì và máy thực trước khi lấy nó làm chuẩn khỏe mạnh. Có thể phát lại dữ liệu lỗi cũ nếu kết quả kiểm tra xác thực; không cần tạo lỗi nguy hiểm trên thiết bị đang chạy. Phân loại nhãn “đã xác nhận”, “nghi ngờ”, “chưa rõ” cùng ngày, phụ tùng, điều kiện chạy và kết quả sau sửa. Tách tập kiểm tra với tập học theo thiết bị, thời gian hoặc trạng thái sản xuất; dùng vài phút liền kề có thể tạo độ chính xác biểu kiến quá cao.

Ví dụ giả định, không phải chuẩn áp dụng chung: một nhà máy có thể lập cơ sở riêng cho dải 30–40 Hz và 45–55 Hz. Dải thực phải xuất phát từ thiết lập VFD, công thức sản xuất và phân bố đo được. Mọi thử nghiệm thay đổi tải cần được bộ phận sản xuất và an toàn phê duyệt, trong giới hạn thiết bị.

Ba giới hạn: VFD, tải biến động và chất lượng nguồn

VFD làm tần số cơ bản và thành phần PWM thay đổi theo tốc độ và cài đặt. Đo phía nguồn và phía động cơ không cho cùng tín hiệu. Hỏi drive xuất dòng lấy mẫu thô hay giá trị tổng hợp đã lọc; xác nhận cảm biến, cáp, bộ chuyển đổi và bộ lọc có băng thông phù hợp. Không lấy quy tắc đỉnh ở 50 Hz áp cho toàn dải tốc độ nếu chưa có thử nghiệm.

Thay đổi bình thường của chiều sâu cắt, khối lượng sản phẩm hay độ nhớt có thể giống suy giảm. Thu thập tín hiệu quy trình và chỉ so sánh trạng thái tương đương, hoặc tạo khoảng kiểm tra lặp lại được. Nếu không biết điều kiện, đánh dấu “không thể chẩn đoán”. Đừng hiển thị “phủ giám sát 100%” khi có những đoạn vận hành thực tế không đánh giá được.

Biến động điện áp hoặc mất cân bằng pha cũng làm dòng thay đổi. Giữ điện áp ba pha và sự kiện chất lượng điện khi cần, hoặc bố trí đo xác nhận. DOE phân biệt MCSA chỉ dùng dòng với phân tích dấu hiệu điện dùng cả áp và dòng. Có thể giám sát liên tục để sàng lọc rồi dùng thiết bị di động kiểm tra chuyên sâu, thay vì lắp cố định mọi thiết bị đo ở mọi máy.

Chuyển dấu hiệu thành công việc bảo trì

Mỗi cảnh báo nên có mã máy, cửa sổ thời gian, đặc trưng thay đổi, đường cơ sở cùng điều kiện, bối cảnh sản xuất, nguyên nhân khả dĩ, độ tin cậy hoặc lý do không áp dụng, bước kiểm tra tiếp, người phụ trách và hạn chót. Đèn đỏ trên màn hình không có người chịu trách nhiệm ít giá trị. Cho đội bảo trì xem bằng chứng thay vì chỉ một điểm số thuật toán.

Có thể đặt mức thông tin, cần điều tra và cần cân nhắc can thiệp, nhưng số mức là lựa chọn thiết kế của nhà máy. Xu hướng nhẹ có thể theo dõi; mức điều tra có thể yêu cầu đo rung; tình trạng đã đối chiếu và hậu quả lớn có thể dẫn tới dừng có kế hoạch. Bảo vệ an toàn là chức năng kỹ thuật được thiết kế và kiểm chứng riêng. MCSA cung cấp thông tin cho quyết định bảo trì, không chứng minh tính toàn vẹn của bảo vệ.

Theo dõi cảnh báo lặp, thời gian tới lần đánh giá đầu, tỷ lệ được kiểm tra, khoảng vận hành không thể đánh giá, hành động sau cảnh báo và nguyên nhân chưa xác nhận. Con số “chính xác 99%” dễ gây hiểu lầm khi lỗi thật rất hiếm. Nếu PoC không có hư hỏng thật, đánh giá khả năng lặp lại, phạm vi vận hành, chống nhiễu, tính sẵn có của dữ liệu và công sức bảo trì; đừng tuyên bố đã đo được tỷ lệ phát hiện hỏng.

Viết RFP để so sánh nhà cung cấp công bằng

Cung cấp danh mục máy, hậu quả khi dừng, kiểu lỗi mục tiêu, sơ đồ điện và ràng buộc mạng OT. Yêu cầu nhà thầu nêu loại động cơ/VFD không phù hợp, vị trí đo, kênh dòng và áp, tốc độ lấy mẫu, tín hiệu tốc độ/tải, thời gian lập cơ sở, giả định chẩn đoán, học lại, minh chứng cảnh báo và xuất dữ liệu. Không so sánh trực tiếp báo giá bao phủ số máy hay phạm vi khác nhau.

Tính tổng chi phí lắp đặt: CT, công việc trong tủ, phối hợp dừng, mạng, edge/cloud, giấy phép, dịch vụ phân tích, đào tạo, lưu trữ, hiệu chuẩn, hỗ trợ và quyền nhận lại dữ liệu khi rời hệ thống. Nếu chuyên gia bên ngoài diễn giải cảnh báo, cần đưa phí và thời gian phản hồi vào so sánh.

Chỉ là phép tính minh họa dựa trên giả định, không phải hiệu quả đo được hay bảo đảm: nếu một lần hỏng động cơ chính gây dừng 8 giờ, tổn thất sản xuất 50.000 THB/giờ và thêm 100.000 THB sửa khẩn, chi phí sự cố đơn giản là 8 × 50.000 + 100.000 = 500.000 THB. Phân tích đầu tư còn phải xét khả năng MCSA cảnh báo kịp, chi phí vẫn có khi dừng theo kế hoạch, công xử lý báo sai và lỗi ngoài phạm vi. Không lấy một sự cố lịch sử nhân thành lợi ích hằng năm chắc chắn.

FAT: kiểm tra khả năng tái lập trước khi giao

Ở FAT, kiểm tra model thiết bị, firmware, chức năng được cấp phép, kênh đo, tỷ số CT, đồng bộ thời gian, đệm khi mất mạng, gửi lại, phân quyền, nhật ký và xuất dữ liệu. Đưa dạng sóng tổng hợp hoặc dữ liệu thực đã ẩn danh phù hợp vào hệ thống và xác nhận cùng một đầu vào tạo ra đặc trưng, cảnh báo như đã định. Dùng tập thử tách khỏi tập huấn luyện.

Thử các thay đổi tốc độ/tải bình thường và mô phỏng mất cảm biến hoặc mất tín hiệu pha nếu an toàn. Hệ thống phải phân biệt lỗi chất lượng dữ liệu với lỗi động cơ. Cảnh báo phải lưu khoảng dữ liệu, điều kiện và lý do chẩn đoán không áp dụng. Giới hạn báo sai, độ trễ gửi lại, thời gian phát hiện thiếu dữ liệu phải được thống nhất theo hợp đồng của nhà máy, không có một con số FAT cho mọi nơi. Nếu không có mẫu lỗi đại diện, ghi khả năng phân loại đó là “chưa được kiểm chứng” và chuyển sang đánh giá sau SAT.

SAT: xác nhận trên máy và quy trình hiện trường

SAT đối chiếu feeder MCC với mã tài sản, hướng và tỷ số CT, các pha, VFD, truyền thông, giờ địa phương và tín hiệu quy trình. Bao gồm khôi phục sau mất điện, mất mạng, đổi sản phẩm, đổi tốc độ, vệ sinh và chế độ bằng tay. Hiển thị rõ khoảng nào được chẩn đoán, khoảng nào bị loại. Nếu tên máy bằng tiếng Thái, màn hình nhà cung cấp bằng tiếng Anh và báo cáo trụ sở bằng tiếng Nhật, dùng mã máy và mã lỗi không phụ thuộc ngôn ngữ.

PoC “30 ngày” không đại diện nếu chỉ chạy một công thức. Đặt trạng thái tốc độ, tải, sản phẩm dự kiến cạnh những gì thật sự ghi được và đánh dấu “chưa thử” khi thiếu. Thay động cơ, chỉnh dây đai hoặc đổi VFD có thể làm đường cơ sở cũ không còn so sánh được. Thay tải để thử phải có sự chấp thuận của sản xuất.

Để đội bảo trì thực nhận cảnh báo, xác định máy, so sánh lịch sử cùng điều kiện, yêu cầu đo rung hoặc kiểm tra thực, rồi đóng phiếu CMMS. Kiểm tra tuyến liên lạc ca đêm, người thay thế, chặn báo sai, hỗ trợ từ nhà thầu và thứ tự ưu tiên so với tín hiệu bảo vệ. Bàn giao cả quyền sở hữu quy trình và thẩm quyền quyết định, không chỉ thiết bị.

Quản trị dữ liệu và an ninh mạng

Chọn xử lý tại edge hay cloud theo mạng, dung lượng, thời gian giữ và quy tắc chia sẻ. Gửi liên tục dạng sóng tốc độ cao khác với tính đặc trưng tại nhà máy và chỉ gửi sự kiện. Có thể lưu dạng sóng thô ngắn hạn tại chỗ và sự kiện dài hạn nếu vẫn đủ phục vụ điều tra. Tài liệu hóa múi giờ, sai lệch đồng hồ, mất dữ liệu, sao lưu, xóa và chuyển giao khi đổi phần cứng.

Hạn chế quyền ghi vào mạng PLC, phân vùng OT phù hợp và thống nhất tài khoản hỗ trợ từ xa, xác thực, nhật ký, cập nhật và khôi phục với IT/OT. Muốn cho điểm số phân tích tự động dừng động cơ phải đánh giá rủi ro và quản lý thay đổi riêng. Thiết bị giám sát hỏng không được làm mất chức năng của mạch bảo vệ.

Sai lầm thường gặp và trình tự thực hiện

Sai lầm đầu tiên là mua “bảo trì dự đoán” từ các giá trị RMS lấy thưa, không lưu dạng sóng hay bối cảnh vận hành. Sai lầm ngược lại là trang bị máy phân tích đắt tiền cho mọi động cơ trước khi xác định lỗi có thể quan sát. Cũng cần tránh học đường cơ sở từ máy vốn đã xuống cấp. Kiểm tra lịch sử và hiện trạng rồi so sánh dữ liệu sau sửa. Một cảnh báo xuất hiện trước khi thay phụ tùng chưa tự chứng minh nó đã chẩn đoán đúng; cần giữ kết quả kiểm tra vật lý và thay đổi tín hiệu sau sửa.

Trình tự hợp lý: chọn tài sản và lỗi, khảo sát tủ, RFP cho phép đo và dữ liệu, FAT, lắp trong đợt dừng theo kế hoạch, SAT, tạo cơ sở ở điều kiện tương đương, đánh giá vận hành rồi mới mở rộng. Đặt điều kiện qua cổng ở mỗi giai đoạn. Ngay cả khi PoC không gặp lỗi thật, vẫn có thể xác nhận chất lượng dữ liệu, phạm vi vận hành và khả năng đội bảo trì khép kín xử lý.

Bộ tài liệu bàn giao cần có sơ đồ một sợi và ảnh từng điểm đo, tỷ số và chiều CT, model và cài đặt thiết bị, nguồn đồng bộ thời gian, từ điển dữ liệu, khoảng lấy cơ sở, chế độ bị loại, ý nghĩa cảnh báo, điều kiện không thể phân tích, hướng dẫn kiểm tra và đầu mối liên hệ. Phân công người tạo lại cơ sở sau thay động cơ, theo dõi hạn hiệu chuẩn và khôi phục khi truyền thông lỗi. Nếu bảo trì, điện và sản xuất tách vai trò, ghi rõ người xem xét đầu tiên, người duyệt dừng máy, người quyết định phụ tùng và người thay thế. Theo chu kỳ đã thống nhất, đối chiếu cảnh báo với kết quả kiểm tra thật, báo sai, trạng thái sản xuất chưa phủ, công thức sản phẩm mới và thay đổi VFD. Màn hình im lặng có thể là máy khỏe, thiếu dữ liệu hoặc cảnh báo đã bị chặn. Nhiều cảnh báo cũng không chứng minh phát hiện tốt. Dùng kết quả này để điều chỉnh phép đo, phân nhóm trạng thái, ngưỡng và quy trình trước khi gia hạn hợp đồng hoặc mở rộng.

FAQ về triển khai MCSA

Một CT đã đủ cho bảo trì dự đoán chưa?

Một pha có thể đủ để tách RUN/STOP. MCSA tùy lỗi mục tiêu mà cần chất lượng dạng sóng, độ phân giải tần số, tốc độ/tải, dòng ba pha hoặc điện áp. Đối chiếu yêu cầu với CT và kiểm chứng ở FAT/SAT.

Có dùng được với động cơ qua VFD không?

Một số sản phẩm và điều kiện cho phép, nhưng không có câu trả lời chung. Vị trí đo, dải tốc độ, PWM, quyền lấy dữ liệu drive và lỗi mục tiêu đều ảnh hưởng. Ghi model cụ thể vào RFP và thử tốc độ, tải đại diện; chỉ rõ khoảng không áp dụng.

Dòng điện một mình xác định lỗi ổ bi được không?

Đôi khi dòng cho manh mối hỗ trợ, nhưng phụ thuộc loại ổ, tốc độ, tải và nhiễu. Xác nhận bằng rung, nhiệt độ, bôi trơn và kiểm tra thực. Không hứa phát hiện mọi lỗi ổ bi chỉ bằng dòng.

So sánh chi phí và ROI ra sao?

Tính việc trong tủ, thời gian dừng, mạng, giấy phép, chuyên gia, công đáp ứng cảnh báo và quyền dữ liệu bên cạnh giá cảm biến. Ước tính lợi ích thành một khoảng từ tổn thất dừng thật và khả năng chuyển sửa khẩn sang có kế hoạch, rồi cập nhật từ PoC.

FAT khác SAT thế nào?

FAT xác nhận cấu hình, xử lý dữ liệu và khả năng tái lập bằng đầu vào có kiểm soát trước giao. SAT xác nhận kết nối CT, hành vi VFD, điều kiện sản xuất đại diện và luồng bảo trì trên hiện trường. PoC không xảy ra hỏng thật không chứng minh tỷ lệ phát hiện lỗi tại hiện trường.

Kết luận

MCSA là phương pháp chẩn đoán có điều kiện, không phải lời hứa của một cảm biến. Xác định lỗi, thiết kế đường đo, so sánh cơ sở ở tốc độ và tải tương đương, xác nhận bằng chứng thực và biến cảnh báo thành quyết định bảo trì. Ghi điều kiện loại trừ và quyền xuất dữ liệu trong RFP, kiểm khả năng tái lập tại FAT, và phạm vi vận hành tại SAT.

Nếu nhà máy tại Thái Lan đang cân nhắc áp dụng với động cơ, MCC hoặc VFD hiện có, có thể gửi danh mục thiết bị và sơ đồ điện khi liên hệ TOMAS TECH. Chúng tôi có thể giúp xác định lỗi nào đo được và cần nghiệm thu điều gì trước khi đầu tư mở rộng.

Tài liệu gốc

• DOE, Operations & Maintenance Best Practices Guide
• DOE, Improving Motor and Drive System Performance
• DOE, Continuous Energy Improvement in Motor Driven Systems
• ABB, Condition Assessment for HT Motors and Generators
• Siemens, SIMOCODE M-CP
• Siemens, Drivetrain Analyzer Edge manual