Sau khi so sánh tải trọng và tầm với của robot, nhiều dự án gộp cáp và ống vào một dòng “thi công điện trọn gói”. Cách ghi này để lại một khoảng trống thiết kế. Dress pack là hệ thống dẫn nguồn điện, tín hiệu, dữ liệu và môi chất từ đế robot tới cổ tay và dụng cụ cuối tay trong khi cánh tay chuyển động. Khác với dây của máy cố định, hệ thống phải theo được chuyển động ở vai, khuỷu và cổ tay. Cáp, ống, xích hoặc ống bảo vệ, giá đỡ, cơ cấu thu hồi, đầu nối và cách thay thế đều thuộc phạm vi thiết kế.
Tại nhà máy ở Thái Lan, vấn đề có thể không xuất hiện trong buổi chạy thử tốc độ thấp nhưng lại xảy ra khi sản xuất: vòng cáp cọ vào phôi hoặc hàng rào, cổ tay xoắn cáp, hoặc đội bảo trì không biết cần thay đoạn nào. Bài này tập trung vào đường đi của cáp động từ yêu cầu kỹ thuật, so sánh báo giá đến nghiệm thu tại xưởng chế tạo (FAT) và tại hiện trường (SAT). Bán kính uốn, số chu kỳ thử và tuổi thọ không có một giá trị chung cho mọi hệ thống; hãy xác định theo robot, linh kiện và chu kỳ công việc cụ thể.
Bắt đầu từ tư thế bất lợi nhất, không phải mã hàng trong catalogue
Dữ liệu đầu vào gồm model robot, chiều dài tay, hướng lắp; nguồn điện, I/O, mạng và môi chất ở dụng cụ; quỹ đạo của mọi mã sản phẩm; các dụng cụ dự kiến bổ sung; hàng rào và thiết bị xung quanh. Nếu chỉ thiết kế theo chuyển động thường gặp, cáp có thể bị kéo căng ở tư thế lùi bảo trì, phục hồi lỗi hoặc đổi dụng cụ. Khoảng hở trên mô hình CAD tĩnh cũng khác khoảng hở thực khi vòng cáp bên ngoài dao động lúc tăng hoặc giảm tốc.
Lập một “bản tuyến cáp” chung, thể hiện điểm neo ở đế, vai, khuỷu, cổ tay; chiều dài tự do; nguồn dữ liệu cho bán kính uốn động tối thiểu và giới hạn xoắn của từng dây; đầu nối; đoạn có thể thay; vùng không được chạm. Người lập trình robot, kỹ sư cơ khí, kỹ sư an toàn và trưởng bảo trì tại nhà máy cùng phê duyệt một phiên bản. Dùng chính bản này trong RFP và nghiệm thu để không bỏ trống trách nhiệm ở điểm giao diện.
Xác định rõ dress pack bao gồm những gì
Dress pack không chỉ là một ống ruột gà. igus giới thiệu hệ thống dẫn cáp nhiều trục gồm xích dẫn, giá lắp, cơ cấu thu hồi cùng cáp và ống. ABB mô tả đường cáp ngoài, đường cáp ngoài có thu hồi và đường tích hợp trong cánh tay cho các mức chuyển động cổ tay khác nhau. Những con số về khả năng tải, thời gian thay thế hay tuổi thọ trong tài liệu là đặc tính của sản phẩm và model được nêu; không thể áp cho robot khác mà không kiểm tra.
Hãy chia phạm vi mua thành năm lớp. Thứ nhất là môi chất: nguồn cho dụng cụ, I/O cảm biến, mạng, khí nén, chân không, nước, cả nhu cầu hiện tại và dự phòng. Thứ hai là bảo vệ và định tuyến, kèm thông số uốn và xoắn theo mã linh kiện. Thứ ba là ranh giới giữa phần cố định và phần động: kẹp, giảm lực kéo, giá, chiều dài tự do, cơ cấu thu hồi. Thứ tư là đầu nối, sơ đồ chân, nhãn, cụm dự phòng và đoạn có thể thay. Thứ năm là bằng chứng: thử tiếp xúc, lực kéo và độ xoắn trong các chế độ quy định trên máy thật, không chỉ hình 3D.
OEM robot có thể cung cấp bộ trên cánh tay, còn đơn vị tích hợp (SIer) bổ sung dây từ điểm nối đến dụng cụ. Nếu không ghi ranh giới, hai bên có thể đều cho rằng bên kia chịu trách nhiệm điều kiện uốn tại điểm ghép và bảo hành. Ghi linh kiện vào BOM, xác định ai thiết kế, lắp, kiểm tra tương thích và bảo trì. Với cơ sở ở Thái Lan, tồn kho địa phương và thời gian thay đoạn cáp thực tế quan trọng không kém giá mua.
Chọn tuyến ngoài, tuyến ngoài có thu hồi hay tuyến tích hợp
Tuyến ngoài dẫn dây dọc bề mặt cánh tay bằng các giá lắp. Dễ quan sát, có thể thuận tiện khi điều chỉnh hoặc thay từng đoạn, nhưng phải xác minh khoảng hở với phôi, dụng cụ, hàng rào và máy kế bên khi robot đang chạy. ABB mô tả sản phẩm tuyến ngoài của mình cho ứng dụng đòi hỏi chuyển động cổ tay ít phức tạp hơn và có thể chỉnh chiều dài tự do ở cánh tay trên. Đó là mô tả của sản phẩm ABB cụ thể, không phải bảo đảm cho mọi giải pháp đi ngoài.
Tuyến ngoài có cơ cấu thu hồi kéo phần vòng dư về phía tay robot. Đây có thể là phương án khi không gian gần dụng cụ hoặc hàng rào hẹp mà vẫn muốn tiếp cận tuyến ngoài. Dù vậy phải kiểm tra lực thu hồi, hành trình, điểm trượt và tải cục bộ theo sản phẩm. Gắn thêm cơ cấu thu hồi không tự chứng minh tuổi thọ dài hơn. Tài liệu cũ của ABB chia ba lựa chọn; hãy xác nhận danh sách model tương thích và tình trạng cung cấp hiện nay.
Tuyến tích hợp đi qua một phần cánh tay và cổ tay. Tài liệu LeanID của ABB giải thích rằng thiết kế của hãng giảm vòng dây đung đưa bên ngoài và giúp tiếp cận khu vực chật. Tuy nhiên số lượng và loại môi chất, giao diện cổ tay, khả năng dự phòng và cách thay vẫn có giới hạn. Kiểm tra đúng model và dụng cụ. Không lấy tuyên bố tuổi thọ của một dòng ABB để dự báo một cell của hãng khác hoặc điều kiện nhiệt, hóa chất và tần suất khác.
Ba câu hỏi giúp rút gọn lựa chọn: vòng cáp ngoài có đến gần dụng cụ, phôi hoặc hàng rào ở tư thế xấu nhất và lúc đổi sản phẩm không; dự kiến đổi dụng cụ hay bổ sung môi chất bao nhiêu lần, thật sự cần bao nhiêu kênh dự phòng; nhân viên bảo trì tại Thái Lan có thể thay đoạn hỏng trong thời gian dừng cho phép không. Một cell nhỏ nhưng sẽ thêm dụng cụ có thể cần xem cả dung lượng tuyến tích hợp lẫn đoạn ngoài được thiết kế bổ sung.
| Nội dung | Tuyến ngoài | Ngoài có thu hồi | Tuyến tích hợp |
|---|---|---|---|
| Lý do xem xét | Dễ thấy và thay đổi tuyến | Giảm vòng dư gần chướng ngại | Giảm phần lộ quanh cổ tay |
| Kiểm tra thực tế | Vòng dây, kẹp, chiều dài tự do | Hành trình, lực, điểm mòn | Dung lượng môi chất và giao diện cổ tay |
| Kiểm tra bảo trì | Thay theo đoạn | Ranh giới cơ cấu/cáp | Quy trình thay bên trong |
| Không được giả định | CAD tĩnh chứng minh khoảng hở động | Thu hồi luôn tăng tuổi thọ | Mọi dụng cụ đều tương thích |
Kiểm tra bán kính uốn và độ xoắn cho từng dây, từng ống
Dùng một bán kính uốn cho cả bó dây là rủi ro. Cáp nguồn, encoder, Ethernet và ống khí có thể có giới hạn khác nhau về uốn động, xoắn, nhiệt độ và cách cố định. Liên kết từng giá trị với mã hàng và datasheet của nhà sản xuất. Phân biệt cáp lắp cố định với cáp được thiết kế cho chuyển động nhiều trục liên tục. Bán kính của xích dẫn không thay thế giới hạn khắt khe hơn của dây bên trong.
Robot không chỉ gập ở vai và khuỷu mà còn quay cổ tay. Một đoạn nhìn có vẻ cong nhẹ vẫn có thể chịu lực xoắn và kéo gây hại cho lõi dẫn và lớp chắn nhiễu. Kiểm tra riêng vận hành bình thường, về gốc, phục hồi sau dừng khẩn, lùi bảo trì, dạy điểm và đổi mã hàng. Dây có thể căng nhất ở tư thế hiếm dùng. Nếu cong gắt ngay sau đầu nối, cọ cạnh giá hoặc kẹp dịch chuyển, phải chỉnh điểm neo và chiều dài tự do.
Ngoài bảo vệ cơ học, kiểm tra tách dây tín hiệu khỏi dây nguồn, nối chắn nhiễu và tiếp địa. Với khí hoặc chân không, nêu cách phát hiện rò và chống cắm nhầm sau thay dụng cụ. Nước hoặc hóa chất cần đánh giá tương thích vật liệu riêng. So sánh giới hạn môi trường của nhà sản xuất với nhiệt, ẩm, dầu, dung dịch làm mát hoặc tia hàn tại cell thực tế. Không kết luận tính phù hợp chỉ qua bề ngoài.
Đưa đầy đủ dữ liệu vào RFP
Đính kèm ít nhất chín nhóm đầu vào: (1) hãng, model, chiều dài tay, hướng lắp và phiên bản controller; (2) chương trình và giới hạn từng trục ở tư thế sản xuất, về gốc, phục hồi, lùi và đổi hàng; (3) nguồn, tín hiệu, mạng và môi chất của từng dụng cụ hiện tại và tương lai; (4) mô hình phôi, đồ gá, hàng rào, máy bên cạnh và lối người vào; (5) thời gian chu kỳ, ca vận hành, thời gian dừng chấp nhận được và môi trường; (6) terminal tủ điện, danh sách I/O, mạng và chuẩn đầu nối; (7) vị trí bảo trì, ngôn ngữ làm việc và chính sách tồn kho phụ tùng tại Thái Lan; (8) chuyển động, biến thể và phục hồi sẽ thử trong FAT/SAT; (9) người phê duyệt thay đổi và kiểm soát phiên bản. Yêu cầu nhà thầu nêu dữ liệu thiếu và giả định, thay vì âm thầm tự điền.
Báo giá cần tách dây và ống theo mã, chiều dài; xích, ống bảo vệ, giá, kẹp, cơ cấu thu hồi; đầu nối; gia công, lắp đặt; thử nghiệm và bằng chứng; chỉnh tại hiện trường; bản vẽ và phụ tùng. Một dòng “dress pack trọn bộ” không giúp so hai nhà thầu. Xem giá của đoạn thay thế, thời gian cung ứng dài nhất, điều kiện bảo hành và khả năng hỗ trợ tại Thái Lan. Thời gian thay thế được quảng bá chỉ áp dụng trong điều kiện sản phẩm nêu rõ; hợp đồng của cell phải quy định phạm vi đo riêng.
Mẫu câu cho RFP
Nhà cung cấp phải thiết kế tuyến nguồn điện, tín hiệu, truyền thông và môi chất chuyển động từ đế robot đến dụng cụ cuối tay. Nộp mã linh kiện, giới hạn uốn động và xoắn do nhà sản xuất công bố, điểm neo, chiều dài tự do, sơ đồ đầu nối và các đoạn thay được. Tại FAT và SAT phải chứng minh không có tiếp xúc hoặc lực kéo bất thường với dụng cụ, phôi, đồ gá, hàng rào và máy lân cận trong tất cả tư thế sản xuất, về gốc, phục hồi, lùi và đổi hàng được chỉ định. Thống nhất tiêu chí nghiệm thu, phiên bản chương trình, bằng chứng video/đo lường và cách khắc phục trước khi duyệt thiết kế.
Nếu cần dự phòng, nêu số lượng và loại dây, chân đầu nối, terminal controller và không gian trong xích. “Sẵn sàng cho tương lai” quá mơ hồ. Nếu có bộ đổi dụng cụ, thể hiện khớp nối của bộ này và đầu cuối harness trên cùng một bản vẽ giao diện. Chỉ định người thiết kế, cung cấp, lắp, chỉnh, xác minh và bảo trì. Chỗ nối giữa bộ cánh tay của OEM và dây phần cuối của SIer phải có chủ sở hữu rõ ràng.
FAT phải ghi lại mọi chế độ trong chuyển động
Ở FAT, lắp dụng cụ thật và phôi đại diện. Kiểm tuyến theo bản vẽ, độ ổn định của kẹp, độ xoắn ở cổ tay, giới hạn uốn và khoảng hở với đồ gá, hàng rào. Chạy tốc độ và gia tốc sản xuất, không chỉ tốc độ dạy. Bao gồm dừng và phục hồi, về gốc, lùi, đổi sản phẩm và đổi dụng cụ. Quy định số lần lặp và cách quan sát theo từng dự án, ghi phiên bản chương trình robot và mã dây.
Lưu ảnh hoặc video thấy đồng thời tư thế robot, dây và vật thể gần đó; BOM có mã linh kiện; sơ đồ điện và khí; kích thước vị trí giá; cơ sở đánh giá uốn/xoắn; hướng dẫn thay. Nếu đánh dấu ống để xem dịch chuyển, thống nhất cách đánh giá trước. Bao gồm phôi lớn nhất, tư thế cổ tay quay nhiều nhất và đường sát hàng rào nhất. Biến thể chưa thể thử phải ghi “chưa thử”, kèm người phụ trách và ngày nghiệm thu bổ sung. Một ảnh tĩnh không chứng minh đường đi trong chuyển động.
SAT kiểm tra lắp đặt và bảo trì tại hiện trường
Sau lắp đặt, chạy lại các tư thế liên quan trong bố trí nhà máy Thái Lan thực tế. Nguồn khí, máng cáp, hàng rào, nền, máy bên cạnh hoặc lối bảo trì có thể khác lúc FAT. Kiểm tra về gốc và lùi kỹ như chu kỳ bình thường. SAT ngắn không chứng minh tuổi thọ trong ẩm hoặc chất bẩn; cần lịch kiểm tra riêng theo hướng dẫn linh kiện, rủi ro quá trình và số liệu giai đoạn đầu.
Yêu cầu nhân viên địa phương tháo, lắp lại và xác nhận một đoạn thay được theo hướng dẫn giao hàng. Ghi khả năng tiếp cận, cô lập năng lượng và an toàn, dụng cụ, vật tư tiêu hao, phụ tùng, cách tránh cắm nhầm, có cần dạy lại hay không, và thử lại những gì. Nếu cam kết thời gian sửa, hãy đo đến lúc sản xuất lại, kể cả chuẩn bị và kiểm tra chức năng, không chỉ thời gian nhả kẹp. Hướng dẫn tiếng Thái cho hiện trường và bản tiếng Nhật hoặc Anh cho quản lý phải cùng số phiên bản.
Kiểm tra định kỳ có thể bao gồm vết cọ, ống bảo vệ trắng hoặc nứt, kẹp trượt, uốn gắt gần điểm neo, đầu nối lỏng, rò khí và lỗi mạng chập chờn. Chọn tần suất dựa trên lời khuyên nhà sản xuất và chế độ chạy thực tế. Nếu lỗi xuất hiện sau đổi chương trình, tốc độ, dụng cụ hoặc giá lắp, lưu lại chuỗi thay đổi và xem lại tuyến; không dừng ở kết luận “cáp hỏng”.
So sánh tác động dừng máy với giả định công khai
Giá bộ ban đầu chưa bao gồm phụ tùng, nhân công và thời gian dừng cell. Mô hình riêng cho dự án có thể là: chi phí gián đoạn kỳ vọng hàng năm = số lần thay dự kiến × (giờ dừng × lợi nhuận đóng góp mỗi giờ + công sửa + linh kiện thay). Nêu nguồn của tần suất dự kiến: quảng cáo của nhà cung cấp, cell tương tự có dữ liệu, hay giả định kỹ thuật. Lập bảng độ nhạy khi tần suất và chi phí dừng chưa chắc chắn. Dùng cùng mốc bắt đầu/kết thúc khi so thời gian sửa giữa nhà thầu. Công thức này không phải tuyên bố tuổi thọ của một dress pack bất kỳ.
Tài liệu cũ của ABB có so sánh tuổi thọ cho một số sản phẩm và điều kiện cụ thể. Không chuyển số đó sang cell không liên quan. Hãy lấy thông số hiện hành, điều kiện bảo hành và ý kiến hãng cho chuyển động đề xuất. Lỗi còn tốn thời gian tìm nguyên nhân, xử lý bán thành phẩm, khởi động lại và kiểm tra chất lượng. Ngược lại, dự trữ quá nhiều hoặc thêm cơ cấu thu hồi không cần thiết cũng tốn tiền. Mua hàng và kỹ thuật sản xuất nên thống nhất mức dừng chấp nhận được.
Kiểm soát thay đổi tuyến sau khởi động
Một chỉnh sửa nhỏ của chương trình robot có thể thay đổi sự dao động của dây. Dụng cụ nặng hơn có thể dẫn tới cài đặt gia tốc mới; phôi mới có thể buộc cổ tay quay thêm. Cập nhật bản tuyến khi đổi chương trình, dụng cụ, giá, kẹp hoặc mã dây. Phiếu thay đổi ghi phiên bản trước/sau, lý do, trục bị ảnh hưởng, tư thế lực kéo lớn/khoảng hở nhỏ, bằng chứng thử lại và người duyệt. Nếu không thử mọi tư thế, phải ghi tư thế loại trừ và lý do.
Thêm một cảm biến không chỉ là tìm chân nối còn trống. Xem không gian trong xích, phân tách tín hiệu, I/O trong tủ và việc dây mới làm cả bó cứng hơn. Đường kính bằng nhau không chứng minh hai dây tương đương: cần xét uốn động, xoắn, chắn nhiễu, định mức đầu nối và cách đấu. Xem linh kiện thay thế do nhà cung cấp đề xuất như một thay đổi thiết kế. Điều chỉnh của đội bảo trì Thái Lan phải nằm trên cùng bộ bản vẽ với thiết kế SIer ban đầu.
Lập quy trình khoanh vùng lỗi trước khi có lỗi
Lỗi dress pack có thể biểu hiện thành mất mạng ở một tư thế, cảm biến dao động khi tăng tốc hoặc áp suất khí tăng chậm mà không thấy vết rách. Giao quy trình kiểm tra đầu tiên cùng SAT. Đồng bộ thời gian báo động với tư thế robot, chương trình, mã hàng, trạng thái dụng cụ, log truyền thông và áp suất nếu có. Bảo đảm an toàn rồi xem điểm neo và bề mặt, tiếp đó đầu nối và ống, cuối cùng thử điện. Kéo mạnh dây nghi lỗi để tái hiện có thể làm hỏng đoạn còn tốt. Chụp ảnh trước thay và giữ linh kiện hỏng. Hỏng lặp tại cùng điểm phải dẫn đến rà soát tuyến và chương trình.
Nếu cần phục hồi ca đêm tại Thái Lan, xác nhận ngôn ngữ hỗ trợ, vị trí phụ tùng, giao hàng khẩn và quyền kết nối từ xa. Nhãn, sơ đồ và phiếu kiểm phải dùng được bởi người bảo trì thực tế. Bằng chứng nghiệm thu cần có số serial robot, mã dress pack, phiên bản chương trình, tư thế và tốc độ đã thử, ngày, góc quay, điểm tiếp xúc phát hiện và biện pháp khắc phục. Với tiêu chí khoảng hở hoặc uốn bằng số, xác định hai đối tượng đo và phương pháp trước khi thử.
Danh sách kiểm tra trước khi đặt hàng
- Đã cung cấp model, hướng lắp và toàn bộ tuyến bình thường, phục hồi, lùi chưa?
- Đã đếm riêng môi chất dụng cụ hiện tại và dự kiến chưa?
- Mỗi kiểu dress pack có tương thích đúng model robot chưa?
- Giới hạn uốn động và xoắn đã gắn với từng mã cáp/ống chưa?
- Bản vẽ có chiều dài tự do, điểm neo, mối nối và đoạn thay được chưa?
- FAT có chạy tốc độ sản xuất, phục hồi, đổi hàng và đổi dụng cụ chưa?
- SAT có kiểm bố trí thật và lối bảo trì chưa?
- Đã thống nhất phụ tùng ở Thái Lan, hỗ trợ và hướng dẫn tiếng Thái chưa?
- Ai yêu cầu đánh giá lại tuyến khi đổi phần mềm, dụng cụ hoặc giá lắp?
Danh sách này nhằm xác định bằng chứng cần có, không phải buộc mua sản phẩm đắt nhất. Để đánh giá kinh tế toàn cell, xem hướng dẫn ROI triển khai robot. Để xác định ranh giới với đơn vị tích hợp, xem cách chọn robot SIer. Bài này đi sâu vào tuyến cáp động trong quyết định mua sắm lớn hơn.
Biến khoảng trống báo giá thành bộ câu hỏi chung
Đừng chỉ đánh dấu có hoặc không có linh kiện. Hãy hỏi mọi nhà thầu cùng bộ câu hỏi: Tư thế nào làm cáp căng nhất, ai đo và tiêu chí đạt là gì? Đổi dụng cụ thì thay cả cụm cánh tay trên hay chỉ đoạn cổ tay? Khi thiếu hàng được dùng linh kiện thay thế nào? Sau thay phải thử lại chương trình nào? Câu hỏi chưa có đáp án là công việc chưa xác định, không phải phần tiết kiệm. Phân biệt chênh giá do chất lượng linh kiện với chênh do bỏ thử nghiệm, bản vẽ hoặc phụ tùng.
Nếu nhà thầu nói tuyến phù hợp cho “chuyển động bình thường”, hãy đổi cụm từ đó thành danh sách chương trình: sản xuất hàng ngày, phục hồi lỗi, giải phóng phôi kẹt, đổi đồ gá và lùi để bảo trì. Nếu hàng rào có thể dời, ghi phạm vi dự kiến. Với dữ liệu còn mở, nêu giả định trong báo giá, phí thiết kế lại và người chịu trách nhiệm xác minh.
Quy định bộ tài liệu gồm mô hình tuyến 3D, bản vẽ 2D dùng để thay, BOM, sơ đồ chân đầu nối và ảnh bảo trì. Sau khi SIer sửa chương trình, kiểm bản vẽ hoàn công khớp máy thật. Thay ống đã thử tại FAT bằng thương hiệu khác ở SAT phải được duyệt và đánh giá lại. Cơ sở nghiệm thu phải phản ánh cell đang chạy, không phải thiết kế ý tưởng ban đầu.
Ở nhà máy Thái Lan nhiều ngôn ngữ, mã linh kiện và mã vị trí là khóa chung giữa hướng dẫn tiếng Nhật, Anh và Thái. Kỹ thuật viên địa phương phải tìm đúng đoạn và thao tác an toàn trong bài tập thay. Với ca đêm, ghi liên hệ, quyết định dừng và người duyệt khởi động lại trên một phiếu, kèm ảnh đối chiếu trạng thái bình thường và bất thường.
Câu hỏi thường gặp
Mua robot có sẵn dress pack không?
Tùy model và danh mục tùy chọn. Ngay cả khi OEM cung cấp tuyến tích hợp hoặc bộ trên cánh tay, môi chất riêng của dụng cụ và giao diện với cell có thể là hợp đồng khác. Kiểm tra ranh giới OEM/SIer, tính tương thích và bảo hành trong báo giá.
Tuyến tích hợp có luôn bền hơn không?
Không thể kết luận từ tên tuyến. Thông số cáp, quỹ đạo, tốc độ, môi trường, điểm neo và bảo trì đều ảnh hưởng. ABB giải thích lợi ích của LeanID của chính hãng, nhưng không phải dự báo phổ quát. Đối chiếu linh kiện được chào và thử trong cell dự kiến.
Nên quy định bán kính uốn bao nhiêu?
Dùng định mức uốn động của nhà sản xuất cho từng mã cáp, ống và xích theo chế độ công việc. Thiết kế theo linh kiện nghiêm ngặt nhất và tư thế bất lợi nhất rồi xác minh trên máy thật. Không thay datasheet bằng quy tắc ước lượng.
Chỉ FAT đã đủ chưa?
FAT xác nhận bộ trước khi gửi; SAT kiểm tuyến sau lắp đặt, máy lân cận, tiện ích hiện trường và lối bảo trì. Quy định cả hai trong hợp đồng. Theo dõi các biến thể và tư thế chưa thử tới đợt nghiệm thu bổ sung.
Liên hệ TOMAS TECH
Khi cần rà soát cáp và môi chất chuyển động của robot tại nhà máy Thái Lan, hãy chia sẻ model, danh sách môi chất của dụng cụ, bố trí 3D, chương trình bình thường và phục hồi, lịch sử lỗi cáp và cách bảo trì. TOMAS TECH có thể giúp xác định tư thế cần quan sát và ranh giới cần ghi trong RFP. Liên hệ qua trang tiếng Việt.
Tài liệu nguồn chính
- ABB External DressPack: cấu hình tuyến ngoài và giá chỉnh được của ABB.
- ABB DressPack Application Equipment & Accessories, ROB0066EN_C: ba phương án và thông tin theo model; tài liệu năm 2016 nên phải xác nhận tương thích hiện tại.
- igus robot dresspacks and cable management systems: xích nhiều trục, giá và cơ cấu thu hồi.
- igus robot cable management solutions: linh kiện và cách cấu hình tuyến.
- ABB Integrated DressPack LeanID: mô tả tuyến tích hợp; xác nhận tương thích với model được chọn.
- igus triflex RSP assembly instructions: điểm lắp, chỉnh chiều dài và lực thu hồi.
