Tiêu chuẩn hàng rào an toàn robot 2026 | Quyết định nằm ở quãng đường dừng chứ không phải hàng rào

Phần lớn các cuộc trao đổi về tiêu chuẩn hàng rào an toàn robot đều mở đầu bằng một câu xác nhận quen thuộc, đại ý là dùng robot cộng tác thì chắc không cần hàng rào nữa. Nhưng thứ quyết định việc có cần hàng rào hay không lại không phải là chủng loại robot. Quyết định nằm ở mức tính năng của từng chức năng an toàn được rút ra từ đánh giá rủi ro, ở quãng đường dừng tính theo ISO 13855, và ở toàn bộ thiết bị tính cả bộ phận công tác đầu cuối lẫn chi tiết gia công. Bản sửa đổi ISO 10218 công bố tháng 2 năm 2025 đã ghi rõ ba điểm đó. Bài viết này sắp xếp lại nội dung sửa đổi, đưa ra ví dụ tính quãng đường dừng và ước tính tổng chi phí 5 năm của 3 phương án.

Tiêu chuẩn hàng rào an toàn robot đã thay đổi từ năm 2025 | Những điểm chính của bản sửa đổi ISO 10218

ISO 10218, bộ tiêu chuẩn cốt lõi về an toàn cho robot công nghiệp, đã được công bố phiên bản sửa đổi của Phần 1 và Phần 2 vào ngày 18 tháng 2 năm 2025. ISO 10218-1:2025 nói về bản thân robot, còn ISO 10218-2:2025 nói về hệ thống robot và việc tích hợp. Phiên bản trước đó là năm 2011, nghĩa là đây là lần sửa đổi lớn sau 14 năm.

Nhìn lại những gì đã diễn ra tại hiện trường trong 14 năm đó, tính tất yếu của bản sửa đổi hiện ra khá rõ. Vào năm 2011, robot cộng tác vẫn còn là ngoại lệ. Robot là thứ nằm trong hàng rào, và khi người bước vào thì robot phải dừng. Tiền đề đó chính là bộ khung của tiêu chuẩn. Thế nhưng trên thực tế, các ứng dụng dùng giới hạn lực và áp suất ngày càng nhiều, cấu hình thay thế một phần hàng rào bằng máy quét laser an toàn trở nên phổ biến, và hình dạng của chi tiết gia công hay của tay kẹp cũng ngày càng hay trở thành nguyên nhân chính của tai nạn. Nói cách khác, phía tiêu chuẩn đã ở trong tình trạng chạy sau hiện trường suốt một thời gian dài.

Bản sửa đổi có 5 trụ cột lớn.

1. Phân robot thành 2 lớp
2. Chuyển yêu cầu về an toàn chức năng từ dạng ngụ ý sang dạng nêu rõ
3. Bổ sung yêu cầu về an ninh mạng
4. Đưa hướng dẫn an toàn về bộ phận công tác đầu cuối và về việc nạp dỡ chi tiết bằng tay vào thân tiêu chuẩn
5. Đổi chủ ngữ từ hệ thống robot sang ứng dụng robot

Trong số này, ba mục 1, 2 và 5 gắn trực tiếp với câu hỏi thực tế về việc có cần hàng rào an toàn hay không. Chúng ta xem lần lượt.

Cách phân chia Class I và Class II đã được đưa vào

Điểm mới trong phiên bản 2025 là việc phân lớp robot. Class I chỉ các robot công nghiệp cỡ lớn, công suất cao. Class II chỉ các robot cỡ nhỏ, công suất thấp, hướng tới ứng dụng cộng tác.

Ở đây rất dễ nảy sinh hiểu lầm nên cần nói trước. Đây không phải là tiêu chuẩn nói rằng cứ mua robot thuộc Class II thì không cần hàng rào an toàn. Việc phân lớp chỉ nhằm sắp xếp các yêu cầu thiết kế mà bản thân robot phải đáp ứng. Còn thực tế lắp đặt robot đó ra sao, gắn tay kẹp nào, cho cầm chi tiết gia công gì, người tiếp cận đến đâu và vào thời điểm nào, tất cả những điều đó thuộc về địa hạt của đánh giá rủi ro sẽ nói ở phần sau.

Thậm chí sẽ chính xác hơn nếu coi tác dụng thực tế của việc phân lớp đi theo chiều ngược lại. Lâu nay, cụm từ robot cộng tác được dùng như một chủng loại sản phẩm, tạo ra cách hiểu lan rộng rằng cứ chọn sản phẩm đó là an toàn được bảo đảm. Việc phân lớp đã tách bạch trên câu chữ của tiêu chuẩn giữa yêu cầu thiết kế đối với bản thân robot và phần an toàn phải được bảo đảm ở phía ứng dụng. Hiểu rằng câu chuyện phía thiết bị và câu chuyện phía ứng dụng không còn bị trộn lẫn nữa thì sát thực tế hơn.

Yêu cầu PL d đồng loạt đã biến mất, thay bằng đánh giá rủi ro cho từng chức năng an toàn

Đây có lẽ là thay đổi tác động mạnh nhất tới công việc thực tế.

Phiên bản 2011 trên thực tế yêu cầu đồng loạt mức PL d, tức performance level d, cho hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn của robot. Bất kể chức năng an toàn là gì, cứ thiết kế sao cho đạt PL d. Cách làm đó dễ hiểu, nhưng đổi lại nó có thể vừa thừa vừa thiếu.

Ở phiên bản 2025, yêu cầu đồng loạt này đã được gỡ bỏ. Thay vào đó là phương thức thực hiện đánh giá rủi ro cho từng chức năng an toàn rồi từ kết quả đó quyết định mức PL phù hợp. PL d hay PL e theo ISO 13849-1 vẫn tiếp tục xuất hiện như những giá trị điển hình, nhưng đó là chuyện thường sẽ như vậy, chứ không còn là chuyện bắt buộc phải như vậy.

Xét về mặt tự do thiết kế thì đây là tin tốt. Tuy nhiên, tự do tăng lên cũng có nghĩa là trách nhiệm phán đoán chuyển về phía chúng ta. Phần trước đây chỉ cần nói đã thiết kế theo PL d là xong phần giải trình, thì từ nay phải trình bày được vì sao chức năng an toàn này lại được gán mức PL này, kèm theo hồ sơ đánh giá rủi ro. Đây là một thay đổi đi theo hướng đòi hỏi chất lượng tài liệu.

Nhân đây, các chức năng an toàn tiêu biểu đối với robot gồm monitored standstill, tức dừng có giám sát, trước bản sửa đổi 2025 gọi là safety-rated monitored stop, rồi safety-rated speed monitoring, tức giám sát tốc độ an toàn, và safety-rated axis and space limiting, tức giới hạn trục và không gian. Vì có chức năng đã đổi tên nên khi tái sử dụng tài liệu thiết kế cũ cần đối chiếu lại thuật ngữ.

ISO/TS 15066 đã được hợp nhất vào thân tiêu chuẩn

Trong lĩnh vực an toàn cho robot cộng tác, tài liệu được tham chiếu lâu nay là ISO/TS 15066. Đó là một quy phạm kỹ thuật quy định giá trị giới hạn của lực và áp suất khi tiếp xúc theo từng bộ phận cơ thể người, và là chỗ dựa duy nhất khi thiết kế công việc cộng tác dựa trên giới hạn lực và áp suất.

Ở phiên bản 2025, nội dung của ISO/TS 15066 đã được hợp nhất vào thân của ISO 10218-2:2025. Nói cách khác, nó được nâng từ vị trí một quy phạm kỹ thuật, tức TS, lên phần chính văn của một tiêu chuẩn quốc tế, tức IS.

Ý nghĩa thực tế của việc nâng vị trí nằm ở chỗ tính bắt buộc của việc tham chiếu mạnh lên. TS là tài liệu nên tham khảo, còn yêu cầu đã nằm trong chính văn của IS là yêu cầu phải đáp ứng. Nếu định dựng cấu hình không hàng rào bằng giới hạn lực và áp suất thì không còn cách nào né được công việc chứng minh bằng đo đạc thực tế rằng các giá trị giới hạn đã được đáp ứng. Việc trong phần ước tính chi phí ở dưới chúng tôi lập một khoản mục mang tên đo và ghi nhận lực tiếp xúc cùng áp suất cho phương án không hàng rào chính là để phản ánh thay đổi này.

Tương tự, nội dung trước đây nằm tách ra ở các báo cáo kỹ thuật TR 20218-1 về bộ phận công tác đầu cuối và TR 20218-2 về nạp dỡ chi tiết bằng tay cũng đã được tích hợp vào thân tiêu chuẩn. Việc các tài liệu vốn nằm rải rác nay gom về một chỗ là một thay đổi đáng mừng đối với người thiết kế.

Vì sao câu nói robot cộng tác thì không cần hàng rào an toàn không đứng vững | cách tư duy về an toàn robot cộng tác

Đây mới là phần chính. Như đã viết ở đầu bài, việc có cần hàng rào an toàn hay không không được quyết định bởi robot có phải robot cộng tác hay không. Lý do sẽ được giải thích từ ba góc độ.

Thứ an toàn không phải là robot mà là ứng dụng robot

Trong bản sửa đổi 2025, chủ ngữ của tiêu chuẩn đã đổi từ robot system, tức hệ thống robot, sang robot application, tức ứng dụng robot. Nhìn thì có vẻ là thay đổi nhỏ, nhưng xét như một chuyển hướng tư duy thì đây là điểm quan trọng nhất.

Ứng dụng robot bao gồm không chỉ bản thân robot mà cả bộ phận công tác đầu cuối, chi tiết gia công được xử lý, chương trình tác nghiệp và các thiết bị ngoại vi. Nghĩa là đối tượng đánh giá đã đổi từ câu hỏi robot này có an toàn không sang câu hỏi cả cụm thiết bị trong đó robot này dùng tay kẹp này để xử lý chi tiết này theo chuyển động này có an toàn không.

Sự khác biệt đó đã nhiều lần được xác nhận tại hiện trường theo những cách rất đau đớn. Một robot trên catalogue có thể làm việc chung với người, nhưng nếu gắn dụng cụ sắc nhọn ở đầu thì vẫn nguy hiểm. Nếu chi tiết gia công là tấm kim loại 5kg thì dù đáp ứng giới hạn lực theo tiêu chuẩn, cạnh tấm kim loại vẫn gây ra vết cắt. Việc chuyển động của robot phù hợp với tiêu chuẩn và việc ứng dụng đó an toàn là hai mệnh đề khác nhau.

Do đó, câu robot cộng tác nên không cần hàng rào an toàn đã không thành lập ngay từ chỗ chủ ngữ của nó là bản thân robot. Cách nói đúng phải là sau khi thực hiện đánh giá rủi ro cho ứng dụng này, chúng tôi kết luận rằng có thể hạ rủi ro xuống mức chấp nhận được bằng những biện pháp khác ngoài hàng rào an toàn. Câu này dài, nhưng độ dài đó chính là thực tế.

Bộ phận công tác đầu cuối và chi tiết gia công đã trở thành đối tượng đánh giá

Như đã nói ở trên, hướng dẫn về bộ phận công tác đầu cuối đã chuyển từ báo cáo kỹ thuật vào thân tiêu chuẩn. Nhờ đó, tay kẹp và chi tiết gia công đứng thẳng vào vị trí trung tâm của đánh giá rủi ro.

Cụ thể thì các điểm sau đây sẽ thành vấn đề.

• Bộ phận sắc nhọn. Đầu vấu kẹp, mặt cắt của chi tiết gia công, ba via. Dù giới hạn lực có hiệu lực, nếu diện tích tiếp xúc nhỏ thì áp suất sẽ vọt lên. Chính vì lẽ đó mà các giá trị giới hạn có nguồn gốc từ ISO/TS 15066 quy định không chỉ lực mà cả áp suất.
• Kẹp nghiến. Chuyển động đóng mở của tay kẹp, khe giữa chi tiết gia công và thân robot, khe giữa chi tiết gia công và kết cấu xung quanh. Robot dù chạy chậm, nhưng ngón tay bị kẹp thì vẫn thành thương tích nặng.
• Mất giữ chi tiết. Giác hút chân không bị tuột, mâm cặp bị lỏng. Robot có dừng thì chi tiết gia công đang rơi cũng không dừng.
• Thay đổi chi tiết gia công. Dù hôm nay đã đo đạc về lực và áp suất với chi tiết hiện tại, tháng sau chuyển sang chi tiết khác thì kết quả đo đó không còn là căn cứ nữa.

Mục cuối cùng đặc biệt có sức nặng ở góc độ chi phí. Cấu hình không hàng rào không chỉ tốn công ở khâu thiết kế và đo đạc ban đầu, mà cứ mỗi lần đổi chi tiết gia công lại phát sinh việc đo lại. Nhà máy càng nhiều chủng loại và ít sản lượng thì tần suất đo lại càng cao. Chi phí bảo trì và kiểm tra lại của phương án không hàng rào cao nhất trong bảng ước tính ở dưới chính là do cấu trúc này.

Về quyết định lắp đặt bản thân robot cộng tác, chúng tôi đã sắp xếp theo một góc nhìn rộng hơn trong bài tiêu chí đánh giá khi triển khai robot cộng tác.

Thời điểm dạy robot là lúc nguy hiểm nhất

Còn một luận điểm nữa hay bị bỏ sót. Đó là việc người ta chỉ bàn về rủi ro trong lúc chạy tự động, còn rủi ro lúc dạy robot thì bị đẩy lại phía sau.

Nghĩ kỹ thì điều này hiển nhiên, vì dạy robot là công việc mà người bước vào trong phạm vi hoạt động của robot, hơn nữa lại ở trạng thái robot đang chuyển động. Ngay cả với ô sản xuất được cách ly bằng hàng rào an toàn trong lúc chạy tự động, thì trong lúc dạy robot, người và robot vẫn ở chung một không gian. Không cần viện đến thống kê, cảm nhận tại hiện trường cũng đủ để thấy trạng thái này là nguy hiểm nhất.

Ở phiên bản 2025, các chức năng an toàn ứng với tình huống này, gồm giám sát tốc độ an toàn, giới hạn trục và không gian, cùng cách xử lý thiết bị cho phép, đã được sắp xếp một cách rõ ràng. Yêu cầu về giới hạn tốc độ khi dạy robot hay về công tắc cho phép trên tay dạy đã có từ trước, nhưng việc chúng chuyển từ dạng ngụ ý sang dạng nêu rõ mang một ý nghĩa không hề nhỏ.

Về mặt thực tiễn có hai gợi ý. Thứ nhất, bất kể có hàng rào an toàn hay không, biện pháp an toàn cho lúc dạy robot vẫn là cần thiết. Chọn cấu hình không hàng rào không làm rủi ro của việc dạy robot biến mất. Thứ hai, ở những chuyền có tần suất dạy robot cao, khoản đầu tư vào dạy robot ngoại tuyến hay dạy trực tiếp bằng tay để giảm chính thời gian người ở trong ô sản xuất đôi khi hiệu quả hơn khoản đầu tư vào thiết bị an toàn.

Thứ quyết định sự cần thiết của hàng rào an toàn là quãng đường dừng | ví dụ tính toán theo ISO 13855

Đến đây chúng ta đã nói khá nhiều điều mang tính khái niệm, nhưng thứ thực sự quyết định việc có cần hàng rào an toàn và bố trí nó ở đâu lại là một con số rất cụ thể. Đó là quãng đường dừng.

Bên trong công thức S = K × T + C

ISO 13855 quy định khoảng cách an toàn tối thiểu S phải bảo đảm từ thiết bị phát hiện đến nguồn nguy hiểm bằng công thức sau.

S = K × T + C

Ý nghĩa của từng số hạng như sau.

• K, tốc độ tiếp cận của cơ thể người tính bằng mm/s. Khi giả định người đi bộ tiếp cận bằng toàn thân thì dùng 1,600 mm/s, còn khi giả định bàn tay hoặc cánh tay đưa vào thì dùng 2,000 mm/s.
• T, tổng thời gian đáp ứng tính bằng giây. Đây là tổng của thời gian đáp ứng của thiết bị phát hiện, thời gian đáp ứng của thiết bị điều khiển an toàn và thời gian tới khi máy thực sự dừng. Rất nhiều người mắc lỗi chỉ lấy giá trị catalogue của thiết bị phát hiện rồi coi là xong, nhưng T là tổng của cả hệ.
• C, giá trị bù cho khoảng xâm nhập tính bằng mm. Công thức thay đổi theo hướng lắp đặt của mặt phát hiện. Với mặt phát hiện lắp nằm ngang thì C = 1200 − 0.4H, trong đó H là chiều cao của mặt phát hiện so với sàn tính bằng mm, và giá trị này không được để thấp hơn 850mm. Với màn chắn sáng an toàn lắp thẳng đứng thì dùng C = 8(d − 14), trong đó d là độ phân giải tính bằng mm.

Bây giờ hãy thử tính cho trường hợp dùng máy quét laser an toàn để thay thế một phần hàng rào cố định.

Điều kiện giả định

• Tốc độ tiếp cận K = 1,600 mm/s, tương ứng tiếp cận bằng đi bộ
• Thời gian đáp ứng của máy quét = 0.08 giây
• Thời gian đáp ứng của bộ điều khiển an toàn = 0.02 giây
• Thời gian dừng của robot = 0.35 giây
• Chiều cao mặt phát hiện nằm ngang H = 300 mm

Tính toán

T = 0.08 + 0.02 + 0.35 = 0.45 giây

K × T = 1,600 × 0.45 = 720 mm

C = 1200 − 0.4 × 300 = 1200 − 120 = 1,080 mm, lớn hơn giá trị tối thiểu 850mm nên lấy nguyên giá trị này

S = 720 + 1,080 = 1,800 mm

Nghĩa là từ ranh giới phát hiện của máy quét đến mép ngoài phạm vi hoạt động của robot cần có khoảng trống 1.8 m.

Điều gì xảy ra ở nhà máy không thể bố trí đủ 1.8 m

Khi con số 1,800 mm này được đưa ra lần đầu, không khí ở nhiều hiện trường thay đổi hẳn. Vì mọi người đang kỳ vọng bỏ hàng rào an toàn thì tiết kiệm được diện tích, mà kết quả lại là cần khoảng không rộng hơn cả khi có hàng rào.

Với hàng rào cố định, khe hở giữa hàng rào và phạm vi hoạt động đôi khi chỉ cần vài trăm milimet để chống kẹp nghiến là đủ. Nhưng khi thay bằng máy quét thì phải bảo đảm 1.8 m theo giả định người đi bộ tiến lại gần. Mất đi vật cản vật lý là hàng rào an toàn thì chỉ còn cách bù lại bằng thời gian. Tình huống này có nghĩa là trực giác cho rằng bỏ hàng rào an toàn sẽ tiết kiệm diện tích nhiều khi lại đảo ngược.

Vậy khi diện tích sàn không đủ thì phải làm gì. Quay lại công thức là thấy ngay câu trả lời. C là giá trị hình học được quyết định bởi chiều cao mặt phát hiện nên không thể dịch chuyển nhiều. Thứ có thể dịch chuyển là T. Và trong T, thành phần lớn nhất là thời gian dừng của robot.

Giả sử ở ví dụ trên, thời gian dừng của robot được rút từ 0.35 giây xuống 0.15 giây.

T = 0.08 + 0.02 + 0.15 = 0.25 giây

K × T = 1,600 × 0.25 = 400 mm

S = 400 + 1,080 = 1,480 mm

1,800mm đã thành 1,480mm, tức rút ngắn được 320mm. Có tranh luận bao nhiêu về việc có hay không có hàng rào an toàn thì cũng không ra được 320mm này. Thứ có hiệu lực là năng lực dừng.

Có nhiều cách để rút ngắn thời gian dừng. Cải thiện đáp ứng của phanh, xem lại tham số giảm tốc, hạ chính tốc độ chuyển động của robot, lựa chọn hạng dừng. Tất cả đều là những hạng mục cần được xem xét như một phần của thiết kế an toàn, và hơn nữa còn cần xác nhận thời gian dừng bằng đo đạc thực tế, tức đo hiệu năng dừng. Lý do là thời gian dừng của robot không phải giá trị catalogue mà thay đổi theo tư thế, tải trọng và tốc độ.

Việc giữ lại bao nhiêu phần nội dung xem xét này trong nội bộ và giao từ đâu cho đối tác có thể tham khảo các góc nhìn đã được sắp xếp trong bài cách chọn nhà tích hợp hệ thống robot. Việc nhà tích hợp có sẵn năng lực thực hiện đo hiệu năng dừng hay không là một trong những điểm phân biệt thực chất khi đánh giá họ.

Phân rã tổng chi phí 5 năm của 3 phương án | ước tính của chúng tôi

Việc chọn biện pháp an toàn vừa là câu chuyện an toàn vừa là câu chuyện chi phí. Ở đây chúng tôi ước tính tổng chi phí trong 5 năm cho ba phương án. Toàn bộ số liệu dưới đây là ước tính của chúng tôi, số tiền thực tế sẽ thay đổi theo quy cách, nhà cung cấp và tỷ giá. Xin xem như một khung tư duy.

Điều kiện giả định

• Một ô sản xuất robot khớp nối có tải trọng nâng khoảng 20kg tại nhà máy vốn Nhật ở Thái Lan
• 250 ngày vận hành mỗi năm, kỳ đánh giá 5 năm
• Số lần người vào trong ô sản xuất là 8 lần mỗi ngày, gồm 4 lần chuyển đổi mẫu sản xuất và 4 lần tiếp chi tiết hoặc gỡ kẹt. Trong 5 năm là 8 × 250 × 5 = 10,000 lần
• Giả định thiệt hại cơ hội khi ô sản xuất dừng là 1,200 baht Thái cho mỗi giờ

Ba phương án

• Phương án A, hàng rào an toàn cố định kèm cửa liên động
• Phương án B, hàng rào một phần kèm máy quét laser an toàn
• Phương án C, cấu hình không hàng rào dựa trên giới hạn lực và áp suất của robot cộng tác

Thứ hạng chi phí ban đầu bị đảo ngược sau 5 năm

Trước hết là chi phí ban đầu.

Đơn vị là baht Thái.

Nếu chỉ nhìn chi phí ban đầu thì thứ tự là A với 515,000 thấp hơn B với 760,000, và B thấp hơn C với 900,000. Hàng rào an toàn rẻ nhất, không hàng rào đắt nhất. Nếu trong cuộc họp phê duyệt chỉ có bảng này thì A sẽ được chọn.

Thứ bị bỏ sót ở đây là tổn thất vận hành. Mỗi lần người vào trong ô sản xuất thì ô sản xuất dừng. Và thời gian dừng khác nhau rất nhiều theo từng phương án.

Với phương án A dùng hàng rào an toàn cố định kèm cửa liên động, để mở cửa thì phải cho robot dừng, sau khi làm xong phải xác nhận an toàn rồi reset, đưa về gốc và khởi động lại. Cả chuỗi này trung bình mất 4.0 phút. Với phương án B dùng hàng rào một phần kèm máy quét, robot giảm tốc ở vùng cảnh báo và dừng ở vùng bảo vệ của máy quét, sau khi người rời đi thì chỉ cần thao tác phục hồi là chạy tiếp, nên trung bình 1.5 phút. Với phương án C không hàng rào, robot giảm tốc khi người lại gần và phục hồi khi người rời xa nên chúng tôi đặt trung bình 0.4 phút.

Thời gian dừng mỗi năm được tính bằng 8 lần × 250 ngày × số phút ÷ 60. Với phương án A thì mỗi năm mất 133.3 giờ, và trong 5 năm có hơn 666 giờ tan biến vào việc dừng ô sản xuất.

Tiếp theo là ước tính chi phí bảo trì và kiểm tra lại cho 5 năm.

Chi phí bảo trì của phương án C nổi trội là vì như đã nói ở trên, mỗi lần đổi chi tiết gia công lại phải đo lại lực và áp suất từ đầu. Cần hiểu trước khi triển khai rằng cấu hình không hàng rào không phải là phương án làm xong là hết việc.

Cộng cả ba khoản.

Thứ hạng đã hoán đổi. Ở chi phí ban đầu thì A thấp hơn B và B thấp hơn C, nhưng ở tổng chi phí 5 năm thì thành B thấp hơn C và C thấp hơn A. Phương án A vốn tưởng rẻ nhất lại hóa ra đắt nhất, và khoảng cách giữa A với B giãn ra tới 285,000 baht Thái. Chênh lệch giữa phương án B và phương án C là 40,000 baht Thái, nghĩa là với bộ điều kiện giả định này thì B nhỉnh hơn một chút.

Nếu tiếc khoản chênh lệch chi phí ban đầu 245,000 baht Thái mà chọn phương án A thì trong 5 năm sẽ phải trả thêm 285,000 baht Thái. Đây chính là hình mẫu điển hình của những gì xảy ra khi phán đoán hiệu quả đầu tư của việc lắp đặt robot chỉ dựa vào chi phí ban đầu.

Điểm giao là 3.4 lần vào ô sản xuất mỗi ngày

Tuy nhiên, kết luận này đứng trên tiền đề là 8 lần vào mỗi ngày. Tiền đề đổi thì kết luận cũng đổi, nên hãy dùng công thức để nắm xem điểm đảo chiều nằm ở đâu.

Phương án A so với phương án B

Chênh lệch chi phí ban đầu là 760,000 − 515,000 = 245,000 baht Thái, phần B cao hơn. Chênh lệch bảo trì và kiểm tra lại là 115,000 − 145,000 = −30,000 baht Thái, phần B rẻ hơn. Cộng lại, phần chênh lệch thực chất không phụ thuộc số lần vào là 215,000 baht Thái nghiêng về phía B cao hơn.

Chênh lệch thời gian dừng cho mỗi lần vào là 4.0 − 1.5 = 2.5 phút. Quy ra tiền là 2.5 × 1,200 ÷ 60 = 50 baht Thái.

Do đó, 215,000 ÷ 50 = 4,300 lần vào thì B đuổi kịp A. Chia cho 1,250 ngày vận hành trong 5 năm sẽ ra khoảng 3.4 lần mỗi ngày.

Nói cách khác, kết luận là nếu số lần người vào trong ô sản xuất vượt quá 3.4 lần mỗi ngày thì phương án B rẻ hơn xét theo tổng chi phí 5 năm. Con số 3.4 lần mỗi ngày hoàn toàn không phải là nhiều. Chỉ cần 2 lần chuyển đổi mẫu sản xuất và 2 lần gỡ kẹt mỗi ngày là đã vượt.

Phương án A so với phương án C

Chênh lệch thực chất là 385,000 baht Thái ở phần ban đầu cộng 90,000 baht Thái ở phần bảo trì, tổng cộng 475,000 baht Thái nghiêng về phía C cao hơn. Chênh lệch cho mỗi lần là 4.0 − 0.4 = 3.6 phút, tức 72 baht Thái.

475,000 ÷ 72 xấp xỉ 6,597 lần, tức khoảng 5.3 lần mỗi ngày.

Phương án B so với phương án C

Chênh lệch thực chất là 140,000 baht Thái ở phần ban đầu cộng 120,000 baht Thái ở phần bảo trì, tổng cộng 260,000 baht Thái nghiêng về phía C cao hơn. Chênh lệch cho mỗi lần là 1.5 − 0.4 = 1.1 phút, tức 22 baht Thái.

260,000 ÷ 22 xấp xỉ 11,818 lần, tức khoảng 9.5 lần mỗi ngày.

Đây là điểm quan trọng. Để phương án C rẻ hơn phương án B thì số lần vào phải vượt quá 9.5 lần mỗi ngày. Với tiền đề 8 lần mỗi ngày của lần tính này, phương án B rẻ hơn 40,000 baht Thái. Nghĩa là cấu hình không hàng rào chỉ trở thành lời giải đúng về mặt chi phí ở những ứng dụng mà người ra vào rất nhiều, ví dụ công đoạn lắp ráp mà người và robot thay phiên nhau chạm vào cùng một chi tiết gia công.

Ngược lại, ở những chuyền có số lần vào chưa tới 3.4 lần mỗi ngày, ví dụ chuyền sản xuất lô lớn mà chuyển đổi mẫu sản xuất chỉ vài lần mỗi tuần, thì chọn thẳng hàng rào an toàn cố định lại là rẻ nhất. Hàng rào an toàn không phải là phương án lỗi thời. Trong điều kiện người ít ra vào, đến nay nó vẫn là lựa chọn tốt nhất.

Kết luận thực tiễn rút ra từ ước tính này chỉ có một. Trước khi quyết định phương án, hãy đếm xem mỗi ngày có bao nhiêu lần người vào ô sản xuất đó. Đây là con số không được ghi trong bản đặc tả thiết bị, nhưng chính nó quyết định tổng chi phí 5 năm. Với chuyền hiện hữu thì đo thực tế trong một tuần là đủ, còn với chuyền mới thì cũng có thể ước lượng từ thiết kế công đoạn.

Về việc chọn phương án cho các công đoạn lắp ráp có con người can thiệp thường xuyên, chúng tôi đã sắp xếp từ góc nhìn phía công đoạn trong bài các mẫu cấu hình robot tự động hóa lắp ráp.

Các yêu cầu phát sinh thêm tại nhà máy ở Thái Lan | thông tư B.E. 2564 và chế tài

Cho đến đây là câu chuyện về tiêu chuẩn quốc tế. Khi triển khai tự động hóa nhà máy tại Thái Lan, yêu cầu của pháp luật sở tại sẽ chồng lên phần đó. Phần này là ví dụ về khung pháp lý của Thái Lan, nơi TOMAS TECH đặt trụ sở, và được giữ lại như một mẫu tham chiếu về cách nối tiêu chuẩn quốc tế với luật trong nước. Quy định áp dụng cho nhà máy tại Việt Nam sẽ khác, nên xin đọc phần dưới đây như một trường hợp của Thái Lan.

Ngăn tiếp xúc với bộ phận nguy hiểm của máy là ngưỡng tối thiểu

Tại Thái Lan, thông tư về an toàn vệ sinh lao động liên quan tới máy móc, cần trục và nồi hơi B.E. 2564, tức năm 2021, đã được đăng công báo ngày 6 tháng 8 năm 2021. Thông tư này yêu cầu lắp đặt che chắn nhằm ngăn người tiếp xúc với bộ phận nguy hiểm của máy.

Quan hệ giữa tiêu chuẩn và pháp luật hay bị nhầm lẫn nên cần nói rõ. ISO 10218 là tiêu chuẩn quốc tế, bản thân nó không mang hiệu lực pháp lý bắt buộc trong lãnh thổ Thái Lan. Trong khi đó thông tư B.E. 2564 là văn bản pháp luật của Thái Lan. Vì vậy về mặt hình thức, phù hợp tiêu chuẩn và tuân thủ pháp luật là hai chuyện khác nhau.

Nhưng trên thực tế, gần như không có ý nghĩa gì khi tách rời hai chuyện đó. Câu hỏi đặt ra là sẽ giải trình bằng căn cứ kỹ thuật nào để chứng minh đã đáp ứng yêu cầu ngăn tiếp xúc với bộ phận nguy hiểm mà thông tư đòi hỏi. Hệ thống có thể dùng cho lời giải trình ấy chính là ISO 10218 và ISO 13855. Hồ sơ đánh giá rủi ro, phép tính quãng đường dừng, đánh giá mức PL của các chức năng an toàn. Có đủ ba thứ này thì lời giải trình về việc đáp ứng yêu cầu pháp lý cũng thành lập cùng lúc. Ngược lại, nếu chỉ dựng hàng rào an toàn mà không xem xét theo tiêu chuẩn thì sẽ không có căn cứ để giải thích vì sao lại đặt ở vị trí đó.

Cũng nên xác nhận về chế tài. Luật an toàn, vệ sinh lao động và môi trường của Thái Lan B.E. 2554, tức năm 2011, quy định đối với hành vi vi phạm mức phạt tù đến 1 năm, hoặc phạt tiền đến 400,000 baht Thái, hoặc áp dụng cả hai. So với mặt bằng số tiền trong phần ước tính ở trên thì bản thân mức phạt tiền không phải là quá lớn có tính quyết định. Tuy nhiên, xét việc chế tài có bao gồm cả hình phạt tù, và việc khi tai nạn thực sự xảy ra thì trước cả chế tài đã phát sinh việc ngừng vận hành cùng tổn hại uy tín, chúng tôi cho rằng đây không phải loại yếu tố nên đem lên bàn cân so sánh chi phí.

Biện pháp an toàn là thứ được chọn theo hiệu quả đầu tư, nhưng điều đó có nghĩa là chọn trong số nhiều phương án đã cùng đáp ứng yêu cầu hạ rủi ro xuống mức chấp nhận được. Phương án không đáp ứng yêu cầu thì dù rẻ đến mấy cũng không nằm trong danh sách lựa chọn. Ba phương án ở phần trên đều được so sánh trên tiền đề đã qua đánh giá rủi ro và đạt mức chấp nhận được.

Nếu có xuất khẩu sang châu Âu thì hãy nhìn cả quy định máy móc EU áp dụng từ tháng 1 năm 2027

Nếu sản phẩm hoặc thiết bị sản xuất tại nhà máy ở Thái Lan được đưa sang châu Âu thì còn một chuyển động nữa cần đưa vào tầm nhìn.

Thứ nhất là việc hài hòa hóa ISO 10218:2025 thành tiêu chuẩn EN, tức vị trí một tiêu chuẩn hài hòa của châu Âu. Thời gian chuyển tiếp 24 tháng đã được đề nghị, nhưng việc có được đăng lên công báo EU hay không thì hiện thời vẫn chưa xác định. Nếu được đăng như tiêu chuẩn hài hòa thì việc phù hợp với nó sẽ tạo ra hiệu lực suy đoán phù hợp với chỉ thị máy móc và quy định máy móc. Với các dự án có xuất khẩu thì cần theo dõi liên tục tình hình đăng tải.

Thứ hai là yêu cầu về an ninh mạng được bổ sung trong bản sửa đổi 2025. Nội dung này được cho là hướng tới quy định máy móc EU áp dụng từ tháng 1 năm 2027. Trước đây, nói tới an toàn robot là nói tới nguồn nguy hiểm cơ khí và việc che chắn chúng, nhưng nay các rủi ro như truy cập trái phép vào robot đã kết nối mạng hay can thiệp vào chức năng an toàn đã được nêu rõ thành yêu cầu của tiêu chuẩn.

Với người phụ trách phía IT nhà máy, đây có lẽ là thay đổi tác động mạnh nhất tới công việc. Tách mạng của ô sản xuất robot ra sao, thiết kế kiểm soát truy cập vào bộ điều khiển robot thế nào, quản lý đường cập nhật firmware ra sao. Những luận điểm trước nay chưa từng được mời vào cuộc họp thiết kế an toàn nay đã bước vào dưới dạng yêu cầu của tiêu chuẩn. Chúng tôi khuyến nghị nên xem xét song song thiết kế mạng phía OT ngay từ giai đoạn đầu của việc lắp đặt robot công nghiệp.

Về xu hướng chung của thị trường, theo World Robotics 2025 của IFR, số robot công nghiệp lắp đặt mới trong năm 2024 trên toàn thế giới đạt 542,000 đơn vị, còn số robot đang vận hành đạt 4,664,000 đơn vị. Theo khu vực, tỷ trọng lắp đặt mới của châu Á là 74%, châu Âu 16% và châu Mỹ 9%. Năm 2025 dự kiến đạt 575,000 đơn vị. Khi việc lắp đặt tập trung vào châu Á như vậy, có thể cho rằng các nhà máy ở Thái Lan sẽ còn phải đối diện với những bản sửa đổi tiêu chuẩn quốc tế nhiều hơn nữa trong thời gian tới.

5 điều cần quyết trước khi lắp đặt robot công nghiệp

Chúng tôi rút gọn toàn bộ nội dung trên thành một danh mục kiểm tra trước khi triển khai.

1. Đếm xem mỗi ngày có bao nhiêu lần người vào ô sản xuất đó

Như phần ước tính ở trên đã cho thấy, con số này quyết định tổng chi phí 5 năm. Với chuyền hiện hữu thì đo thực tế một tuần, với chuyền mới thì ước lượng từ thiết kế công đoạn là được. Nếu đếm tách theo mục đích, gồm chuyển đổi mẫu sản xuất, tiếp chi tiết, gỡ kẹt, vệ sinh, kiểm tra và dạy robot, thì còn thấy được cả dư địa cải tiến về sau.

2. Nắm thời gian dừng của robot bằng đo đạc thực tế

Trong thành phần T cần cho phép tính của ISO 13855, thành phần chi phối là thời gian dừng của robot. Và vì nó thay đổi theo tư thế, tải trọng và tốc độ nên giá trị catalogue là không đủ. Hãy đưa việc đo hiệu năng dừng trong điều kiện sử dụng thực tế của robot dự định lắp đặt vào kế hoạch. Dự án càng bị siết về diện tích sàn thì giá trị của phép đo này càng tăng.

3. Chốt quy cách của bộ phận công tác đầu cuối và chi tiết gia công, tính cả khả năng thay đổi

Nếu xem xét cấu hình không hàng rào thì cần đo thực tế lực và áp suất. Và phép đo là cần thiết cho từng tổ hợp tay kẹp với chi tiết gia công. Trong 3 năm tới dự kiến chi tiết gia công sẽ thay đổi tới mức nào, dự báo đó ảnh hưởng rất lớn tới chi phí bảo trì của phương án C. Nếu có kế hoạch đa dạng hóa chủng loại thì nên đưa phần đó vào bảng so sánh ngay từ đầu.

4. Quyết mức PL cần thiết cho từng chức năng an toàn và lưu lại căn cứ

Một khi phiên bản 2025 đã gỡ bỏ yêu cầu PL d đồng loạt, trách nhiệm giải trình vì sao lại là mức PL này thuộc về phía chúng ta. Hồ sơ đánh giá rủi ro, mức PL đã chọn, cấu hình thiết bị đáp ứng mức đó. Nếu không lập thành văn bản bộ ba này ngay từ giai đoạn thiết kế thì sẽ phát sinh làm lại ở khâu xác nhận tính thỏa đáng hay kiểm toán về sau.

5. Quyết quy trình thao tác cho việc dạy robot và bảo trì cùng lúc với quy cách thiết bị

Dạy robot và công việc bảo trì là những tình huống người tiếp cận robot gần nhất. Vậy mà đây lại là lĩnh vực thường bị gắn thêm về sau dưới dạng bù bằng vận hành, sau khi quy cách thiết bị đã chốt. Bố trí thiết bị cho phép, giới hạn tốc độ khi dạy robot, quy trình xác nhận lẫn nhau khi nhiều người cùng làm. Đây là những hạng mục nên được quyết đồng thời với thiết kế thiết bị.

Câu hỏi thường gặp

Nên xem tài liệu nào về tiêu chuẩn hàng rào an toàn robot

Cốt lõi là ISO 10218-1:2025 cho bản thân robot và ISO 10218-2:2025 cho hệ thống robot cùng việc tích hợp. Cả hai đều được công bố ngày 18 tháng 2 năm 2025. Ngoài ra, tham chiếu ISO 13855 cho phép tính khoảng cách an toàn tối thiểu và ISO 13849-1 cho mức tính năng của hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn.

Ngoài ra, các giá trị giới hạn về lực và áp suất khi tiếp xúc với cơ thể người vốn được quy định trong ISO/TS 15066 nay đã được hợp nhất vào thân của ISO 10218-2:2025. Tương tự, nội dung các báo cáo kỹ thuật về bộ phận công tác đầu cuối và về nạp dỡ chi tiết bằng tay, tức TR 20218-1 và TR 20218-2, cũng đã được tích hợp vào thân tiêu chuẩn. Việc số tài liệu cần tham chiếu giảm đi là một thay đổi đáng mừng trong công việc thực tế.

Robot cộng tác có cần hàng rào an toàn không

Câu trả lời chính xác là có trường hợp cần và có trường hợp không cần. Thứ quyết định không phải là robot có phải robot cộng tác hay không, mà là kết quả đánh giá rủi ro.

Có ba nhóm căn cứ chính để phán đoán. Thứ nhất, xét trên toàn bộ ứng dụng bao gồm cả bộ phận công tác đầu cuối và chi tiết gia công, lực và áp suất khi tiếp xúc có nằm trong giá trị giới hạn hay không. Nếu xử lý chi tiết sắc nhọn hay vật nặng thì dù bản thân robot có hỗ trợ giới hạn lực vẫn cần hàng rào an toàn hoặc biện pháp khác. Thứ hai, có bảo đảm được quãng đường dừng tính theo ISO 13855 hay không. Thứ ba, rủi ro có nằm ở mức chấp nhận được trong toàn bộ các chế độ làm việc, tính cả dạy robot và bảo trì, hay không.

Riêng phán đoán kiểu đã mua robot cộng tác nên không cần hàng rào an toàn thì đi ngược hoàn toàn với cách tư duy của tiêu chuẩn.

Chi phí cho hàng rào an toàn robot là bao nhiêu

Trong phần ước tính của bài này, với robot có tải trọng nâng khoảng 20kg và một ô sản xuất tại Thái Lan, chi phí cho riêng hàng rào vật lý và cửa được đặt là 180,000 baht Thái với cấu hình hàng rào cố định và 90,000 baht Thái với cấu hình hàng rào một phần. Tuy vậy, so sánh riêng giá hàng rào thì ít ý nghĩa, cần nhìn theo tổng chi phí bao gồm thiết bị an toàn, đánh giá rủi ro, tổn thất vận hành và bảo trì.

Cũng trong ước tính đó, tổng chi phí 5 năm là 1,460,000 baht Thái cho hàng rào an toàn cố định kèm cửa liên động, 1,175,000 baht Thái cho hàng rào một phần kèm máy quét laser an toàn, và 1,215,000 baht Thái cho cấu hình không hàng rào dựa trên giới hạn lực và áp suất. Thứ tự này đảo ngược so với thứ tự của chi phí ban đầu. Khi tần suất vào vượt 3.4 lần mỗi ngày thì hàng rào một phần kèm máy quét rẻ hơn hàng rào cố định, và phải vượt 9.5 lần mỗi ngày thì cấu hình không hàng rào mới rẻ hơn hàng rào một phần kèm máy quét. Tất cả đều là ước tính của chúng tôi và sẽ thay đổi theo quy cách cùng điều kiện.

Đến khi nào thì phải đáp ứng phiên bản 2025 của ISO 10218

Không có một thời hạn chung được ấn định đồng loạt trên toàn thế giới. Bản thân tiêu chuẩn đã được công bố ngày 18 tháng 2 năm 2025.

Với châu Âu, thời gian chuyển tiếp 24 tháng đã được đề nghị cho vị trí tiêu chuẩn hài hòa EN, nhưng việc có được đăng lên công báo EU hay không thì hiện thời vẫn chưa xác định. Vì vậy với các dự án hướng tới châu Âu cần theo dõi liên tục tình hình đăng tải. Ngoài ra, do phiên bản 2025 có chứa yêu cầu về an ninh mạng hướng tới quy định máy móc EU áp dụng từ tháng 1 năm 2027, nên với thiết bị dành cho châu Âu thì mốc thời gian này là chuẩn tham chiếu trên thực tế.

Nếu chỉ giới hạn ở việc vận hành trong Thái Lan thì không có thời hạn trực tiếp nào theo luật. Tuy nhiên với thiết bị thiết kế mới, chúng tôi cho rằng lý do để bám theo phiên bản cũ là rất mỏng. Đặc biệt cách quyết định mức PL và cách lấy toàn bộ ứng dụng làm đối tượng là những phần mà nếu tái sử dụng tài liệu thiết kế của phiên bản cũ thì về sau sẽ không khớp logic. Thiết kế theo phiên bản 2025 ngay từ các dự án mới là cách làm thực tế hơn.

Kết luận

Xin tổng hợp các điểm chính của bài viết về tiêu chuẩn hàng rào an toàn robot.

Tiêu chuẩn đã thay đổi trong năm 2025. ISO 10218-1:2025 và ISO 10218-2:2025 được công bố ngày 18 tháng 2 năm 2025, là bản sửa đổi lớn đầu tiên kể từ phiên bản 2011. Các trụ cột gồm việc phân loại robot thành Class I và Class II, việc nêu rõ yêu cầu an toàn chức năng, việc bổ sung yêu cầu an ninh mạng, việc tích hợp hướng dẫn về bộ phận công tác đầu cuối cùng nạp dỡ chi tiết bằng tay, và việc đổi chủ ngữ sang ứng dụng robot. Các giá trị giới hạn lực và áp suất của ISO/TS 15066 đã được hợp nhất vào thân của ISO 10218-2:2025.

Việc có cần hàng rào an toàn hay không không được quyết định bởi robot có phải robot cộng tác hay không. Yêu cầu PL d đồng loạt đã được gỡ bỏ, chuyển sang phương thức quyết định mức PL phù hợp cho từng chức năng an toàn từ đánh giá rủi ro. Đối tượng đánh giá không phải bản thân robot mà là toàn bộ ứng dụng robot gồm cả bộ phận công tác đầu cuối, chi tiết gia công và chương trình tác nghiệp.

Thứ quyết định sự cần thiết và cách bố trí là quãng đường dừng. Thay K = 1,600 mm/s, T = 0.45 giây và H = 300 mm vào công thức S = K × T + C của ISO 13855 sẽ được K × T = 720 mm, C = 1,080 mm và S = 1,800 mm. Bỏ hàng rào an toàn chưa chắc đã tiết kiệm diện tích. Nếu rút thời gian dừng của robot từ 0.35 giây xuống 0.15 giây thì S = 1,480 mm, tức rút ngắn được 320 mm. Khi thiếu diện tích sàn, thứ có hiệu lực không phải là có hay không có hàng rào an toàn mà là năng lực dừng.

Nhìn theo 5 năm thì thứ hạng chi phí đảo ngược. Theo ước tính của chúng tôi, chi phí ban đầu là 515,000 cho A tức hàng rào cố định, 760,000 cho B tức hàng rào một phần kèm máy quét, và 900,000 baht Thái cho C tức không hàng rào, theo thứ tự A thấp hơn B và B thấp hơn C. Ngược lại, tổng chi phí 5 năm đảo thành B với 1,175,000 thấp hơn C với 1,215,000, và C thấp hơn A với 1,460,000, khiến khoảng cách giữa A và B thành 285,000 baht Thái. Điểm đảo chiều nằm ở tần suất vào, từ 3.4 lần mỗi ngày thì B rẻ hơn A, từ 5.3 lần thì C rẻ hơn A, và từ 9.5 lần thì C mới rẻ hơn B. Trước khi quyết phương án, hãy đếm xem mỗi ngày có bao nhiêu lần người vào ô sản xuất đó.

Tại Thái Lan còn có thông tư B.E. 2564 chồng lên. Thông tư yêu cầu ngăn tiếp xúc với bộ phận nguy hiểm của máy, và chế tài theo luật an toàn vệ sinh lao động B.E. 2554 là phạt tù đến 1 năm hoặc phạt tiền đến 400,000 baht Thái hoặc cả hai. Đây là ví dụ của Thái Lan. Nếu có xuất khẩu sang châu Âu thì cần đưa cả quy định máy móc EU áp dụng từ tháng 1 năm 2027 vào tầm nhìn.

TOMAS TECH đặt trụ sở tại Bangkok và hỗ trợ lĩnh vực IT nhà máy cùng FA cho các doanh nghiệp sản xuất vốn Nhật tại Thái Lan và khu vực ASEAN. Về thiết kế an toàn cho robot, bạn có thể trao đổi với chúng tôi ngay từ giai đoạn trước khi chọn model, khi vẫn còn đang cân nhắc những câu hỏi chưa thành bản đặc tả, chẳng hạn mỗi ngày có bao nhiêu lần người vào ô sản xuất đó, quãng đường dừng có nằm gọn trong diện tích sàn hiện có hay không, và trong ba phương án hàng rào cố định, hàng rào một phần hay không hàng rào thì phương án nào hợp với điều kiện của nhà máy. Chỉ cần có bản vẽ bố trí của chuyền hiện hữu và quy trình thao tác là chúng tôi đã có thể cùng bạn khoanh vùng phương án, nên dù còn ở giai đoạn xem xét ban đầu, xin cứ thoải mái liên hệ qua trang liên hệ.

Nguồn tham khảo

• ISO | ISO 10218-1:2025 Robotics — Safety requirements — Part 1: Industrial robots — https://www.iso.org/standard/73933.html
• ISO | ISO 10218-2:2025 Robotics — Safety requirements — Part 2: Industrial robot applications and robot cells — https://www.iso.org/standard/73934.html
• The Robot Report | ISO 10218 industrial robot safety standard receives major overhaul — https://www.therobotreport.com/iso-10218-industrial-robot-safety-standard-receives-major-overhaul/
• SICK | More safety for humans and machines: the revised ISO 10218 — https://www.sick.com/us/en/more-safety-for-humans-and-machines/w/blog-robotic-norm-iso10218
• InMotion | Collaborative robot safety standards — https://www.inmotion.global/resources/cobot-safety/collaborative-robot-safety-standards/
• IBF Solutions | New standards for industrial robots EN ISO 10218-1 and -2 — https://www.ibf-solutions.com/en/seminars-and-news/news/new-standards-for-industrial-robots-en-iso-10218-1-and-2
• IFR | Global robot demand in factories doubles over 10 years, World Robotics 2025 — https://ifr.org/ifr-press-releases/news/global-robot-demand-in-factories-doubles-over-10-years
• Enviliance ASIA | Thái Lan, thông tư về máy móc, cần trục và nồi hơi B.E. 2564 — https://enviliance.com/regions/southeast-asia/th/report_4310
• TOSH | Occupational Safety, Health and Environment Act B.E. 2554 — https://www.tosh.or.th/TOSH-EN/images/file/osh-act.pdf
• Keyence | Kiến thức an toàn, cách tính khoảng cách an toàn — https://www.keyence.com/ss/products/safetyknowledge/caution/
• Schmersal | Calculating safety distances — https://www.schmersalusa.com/press/technical-articles/calculating-safety-distances